Senin, 07 Juli 2014

Light Dependent Resistor

Light Dependent Resistor


LDR atau Light Dependent Resistor adalah sebuah komponen elektronika yang termasuk ke dalam jenis resistor yang nilai resistansinya (nilai tahanannya) akan berubah apabila intensitas cahaya yang diserap juga berubah. Dengan demikian LDR juga merupakan resistor yang mempunyai koefisien temperature negative, dimana resistansinya dipengaruhi oleh intrensitas cahaya. LDR terbuat dari Cadium Sulfida, bahan ini dihasilkan dari serbuk keramik. Biasanya Cadium Sulfida disebut juga bahan photoconductive, apabila konduktivitas atau resistansi dari Cadium Sulfida bervariasi terhadap intensitas cahaya. Jika intensitas cahaya yang diterima rendah maka hambatan juga akan tinggi yang mengakibatkan tengangan yang keluar juga akan tinggi begitu juga sebaliknya disinilah mekanisme proses perubahan cahaya menjadi listrik terjadi.

Berikut adalah simbol LDR: 

 Simbol Light Dependent Resistor

Prinsip Kerja LDR:

Pada dasarnya LDR terbuat dari sebuah cakram semikonduktor yang mempunyai dua buah elektroda pada permukaannya. Pada saat gelap atau intensitas cahaya rendah, bahan tersebut menghasilkan elektron bebas dengan jumlah yang relatif kecil. Sehingga hanya sedikit elektron yang dihasilkan untuk mengangkut muatan elektrik. Hal ini berarti, pada saat keadaan gelap atau intensitas cahaya rendah, maka LDR akan menjadi konduktor yang buruk, sehingga LDR memiliki resistansi yang besar pada saat gelap atau intensitas cahaya rendah. 



Gambar LDR


SKEMA RANGKAIAN
 





DAFTAR KOMPONEN 
1. Resistor 47Kohm, Resistor 100ohm
2. Transistor C828A
3. LED
4. Potensiometer
5. LDR (light Dependent Resistor )
Ide Pengembangan :

Aplikasi Sensor Cahaya Untuk Alarm Anti Pencuri

Alat ini mempunyai prinsip kerja yaitu mendeteksi bayangan seseorang yang melewati titik tertentu. Perancangandan pembuatan perangkat ini menggunakan sensor cahaya berupa LASER danLDR yang dirangkai dengan transistor sebagai saklar otomatis serta LED dantelepon rumah untuk melakukan panggilan kepada nomor telepon pemilik rumah.Komponen yang dipakai dalam pembuatan perangkat ini antara lain IC LM7805,LASER pointer , resistor, transistor BC108, LED,relay dan telepon rumah.Perancangan dan pembuatan alat menggunakansoftware multisim

Sumber :
http://www.academia.edu/4831911/APLIKASI_SENSOR_CAHAYA_UNTUK_ALARM_ANTI_PENCURI
http://edukasielektro.blogspot.com/2013/02/ldr-light-dependent-resistor.html

Senin, 19 Mei 2014

Rancang Bangun Alat Deteksi Dini Gunung Berapi

a.       Pengertian Gunung Berapi
     Gunung berapi atau gunung api secara umum adalah istilah yang dapat didefinisikan sebagai suatu sistem saluran fluida panas (batuan dalam wujud cair atau lava) yang memanjang dari kedalaman sekitar 10 km di bawah permukaan bumi sampai ke permukaan bumi, termasuk endapan hasil akumulasi material yang dikeluarkan pada saat meletus.
Apabila gunung berapi meletus, magma yang terkandung di dalam kamar magmar di bawah gunung berapi meletus keluar sebagai lahar atau lava. Selain daripada aliran lava, kehancuran oleh gunung berapi disebabkan melalui berbagai cara seperti berikut:
a.       Aliran lava
b.      Letusan gunung berapi
c.       Aliran lumpur
d.      Abu
e.       Kebakaran hutan.
f.       Gas beracun
g.      Gelombang tsunami
h.      Gempa bumi

b.      Penyebab Terjadinya Gunung Meletus
            Hampir semua kegiatan gunung api berkaitan dengan zona kegempaan aktif sebab berhubungan dengan batas lempeng. Pada batas lempeng inilah terjadi perubahan tekanan dan suhu yang sangat tinggi sehingga mampu melelehkan material sekitarnya yang merupakan cairan pijar (magma).
 Magma akan mengintrusi batuan atau tanah di sekitarnya melalui rekahan- rekahan   mendekati permukaan bumi. Gunung berapi terbentuk dari magma, yaitu batuan cair yang terdalam di dalam bumi. Magma terbentuk akibat panasnya suhu di dalam interior bumi. Pada kedalaman tertentu, suhu panas ini sangat tinggi sehingga mampu melelehkan batu-batuan di dalam bumi. Saat batuan ini meleleh, dihasilkanlah gas yang kemudian bercampur dengan magma. Sebagian besar magma terbentuk pada kedalaman 60 hingga 160 km di bawah permukaan bumi. Sebagian lainnya terbentuk pada kedalaman 24 hingga 48 km.

Magma yang mengandung gas, sedikit demi sedikit naik ke permukaan karena massanya yang lebih ringan dibanding batu-batuan padat di sekelilingnya. Saat magma naik, magma tersebut melelehkan batu-batuan di dekatnya sehingga terbentuklah kabin yang besar pada kedalaman sekitar 3 km dari permukaan. Kabin magma (magma chamber) inilah yang merupakan gudang (reservoir) darimana letusan material-material vulkanik berasal.

Magma yang mengandung gas dalam kabin magma berada dalam kondisi di bawah tekanan batu-batuan berat yang mengelilinginya. Tekanan ini menyebabkan magma meletus atau melelehkan conduit (saluran) pada bagian batuan yang rapuh atau retak. Magma bergerak keluar melalui saluran ini menuju ke permukaan. Saat magma mendekati permukaan, kandungan gas di dalamnya terlepas. Gas dan magma ini bersama-sama meledak dan membentuk lubang yang disebut lubang utama (central vent). Sebagian besar magma dan material vulkanik lainnya kemudian menyembur keluar melalui lubang ini. Setelah semburan berhenti, kawah (crater) yang menyerupai mangkuk biasanya terbentuk pada bagian puncak gunung berapi. Sementara lubang utama terdapat di dasar kawah tersebut.

Setelah gunung berapi terbentuk, tidak semua magma yang muncul pada letusan berikutnya naik sampai ke permukaan melalui lubang utama. Saat magma naik, sebagian mungkin terpecah melalui retakan dinding atau bercabang melalui saluran yang lebih kecil. Magma yang melalui saluran ini mungkin akan keluar melalui lubang lain yang terbentuk pada sisi gunung, atau mungkin juga tetap berada di bawah permukaan.

c.       Tanda-tanda Gunung Akan Meletus
             Alam kadang memang tak bersahabat dengan kita, apalagi saat terjadinya bencana alam, terkadang alam tidak dapat di prediksikan. Namun, sesungguhnya alam memberikan tanda-tanda yang mungkin tidak diketahui oleh sebagian orang. Seperti bencana alam gunung meletus, sebenarnya sebelum gunung yang aktif itu akan meletus, gunung tersebut akan memberikan beberapa tanda agar manusia lebih waspada.
Tapi, terkadang manusia tidak menyadari hal itu sebagai tanda yang diberikan oleh alam saat gunung aktif akan meletus. Oleh karena itu kita harus mengetahui tanda-tanda tersebut agar kita lebih berhati-hati lagi. Apalagi orang yang tinggal dekat dengan gunung yang aktif, itu akan sangat membahayakan nyawa.
Berikut ini ada beberapa tanda gunung berapi ketika akan meletus :
1.      Suhu di sekitar gunung meningkat
Suhu panas memang memiliki arti yang cukup banyak, salah satunya tanda akan turunnya hujan. Namun, perlu kita ketahui suhu panas yang meningkat juga merupakan tanda dari alam saat gunung berapi akan meletus. Sebagai suatu tanda aktifnya gunung berapi, akan terjadi kenaikan suhu di sekitar kawasan gunung berapi. Maka, biasanya penduduk setempat akan merasa kegerahan bahkan di malam hari.  Hal ini dikarenakan material super panas dari inti bumi yang berjalan keluar lewat kawah gunung. Meski material seperti lahar belum disemburkan, biasanya panasnya yang terlebih dahulu bisa dirasakan.
2.      Mata air menjadi kering
Akibat hal yang sama pula, mata air di gunung itu biasanya juga kering. Debitnya akan berkurang karena terjadi penguapan akibat panas yang keluar dari inti bumi. Di beberapa kejadian, air yang keluar biasanya juga hangat-hangat kuku. Hal ini juga disebabkan karena adanya suhu panas yang kemudian mempengaruhi temperatur air.
3.      Ada gemuruh dan getaran
Gunung berapi yang akan meletus biasanya akan menimbulkan getaran sekaligus gemuruh. Hal itu terjadi karena desakan dari dalam perut gunung yang memaksa untuk keluar dari dalam kawah, sehingga timbul getaran dan kemudian disertai dengan gemuruh.
4.      Tumbuhan mulai layu
Suhu panas yang dikeluarkan oleh gunung menyebabkan tumbuhan yang ada disekitar gunung menjadi layu, hal ini bias menjadi pacuan untuk bias mengenali tanda gunung berapi saat ingin meletus.
5.      Migrasi hewan
Beberapa hewan juga memiliki insting tajam dalam mengetahui suatu bencana. Tepat sebelum bencana itu terjadi, hewan-hewan ini akan berpindah tempat. Sementara, bagi yang tidak bisa berpindah, seperti hewan ternak, akan mengeluarkan gelagat kegelisahan. Perpindahan burung menghindari hutan di gunung dalam jumlah banyak biasanya jadi penanda awal akan terjadinya letusan gunung berapi. Selain itu, beberapa hewan di darat juga akan turun gunung sebelum adanya letusan.

d.      Proses Berlangsungnya Gunung Berapi
Proses terjadinya erupsi pada umumnya hal ini disebabkan oleh tekanan gas kuat yang berasal dari dalam bumi yan terus-menerus mendorong magma. Magma yang didorong tadi sedikit demi sedikit bergerak naik karena massanya yang lebih ringan dibanding batuan padat sekitarnya. Dalam perjalanannya magma yang bersuhu sekitar 1200 derajat celcius ini melelehkan batuan di sekitarnya dan terjadilah penumpukan magma. Dari sini, tekanan yang berasal dari dalam bumi menjadi semakin besar karena magma terhambat oleh lapisan batuan padat (lithosfer) yang sulit ditembus. Karena tekanan yang sangat besar pada daerah ini, maka disini tersimpan tenaga yang sangat besar sehingga lapisan batuan yang sedikit lebih rapuh menjadi retak dan lewat elah retakan inilah magma menjalar keluar. Sambil menjalar, magma melelehkan saluran retakan sehingga membentuk saluran yang disebut pipa kepundan. Ketika lapisan batuan (lithosfer) ini sudah tidak mampu membendung tanaga dari magma, maka akan terjadi semburan dan ledakan yang sangat kuat sebagai reaksi dari pelepasan energi (tenaga) dari dalam bumi. Alhasil permukaan bumi akan tertembus dan terjadilah erupsi.
e.       Dampak Letusan Gunung Berapi
Dampak Negative Akibat Gunung Merapi :
1. Dampak dari abu gunung merapi yaitu berbagai jenis gas seperti Sulfur Dioksida (SO2), gas Hidrogen Sulfida (H2S), Nitrogen Dioksida (NO2), serta debu dalam bentuk partikel debu (Total Suspended Particulate atau Particulate Matter).
2. Kecelakaan lalu lintas akibat jalan berdebu licin, jatuh karena panik, serta makanan yang terkontaminasi, dan lain-lain.
3. Banyak dari penduduk, terutama sekitar Gunung Merapi yang kehilangan pekerjaan rutin kesehariannya.
4. timbulnya penyakit pada korban seperti ISPA
5. 64 desa di Sleman dan puluhan desa di Magelang serta Klaten porak poranda. Bahkan, desa tersebut dinyatakan tertutup karena berada di zona yang tidak aman. Sebagian desa sudah tertutup debu vulkanik dengan ketebalan hingga satu meter.
6. Hujan debu dari Merapi juga meluas dan membatasi jarak pandang. Lalu lintas, baik darat maupun udara, mulai terganggu. Bahkan, penerbangan dari dan ke Yogyakarta ditutup sementara waktu dan terjadi pula kebakaran hutan karena terkena laharnya.
7. Banyak dalam sektor pertanian terganggu akibat bencana ini yang menyebabkan pendapatan bisnis para petani menurun drastis.
8. Di sektor perikanan terjadi kerugian sekitar 1.272 ton.
9. Di sektor pariwisata, kunjungan wisatawan berkurang sehingga menyebabkan tingkat hunian hotel yang tadinya 70 persen turun menjadi 30 persen. Sehingga dapat dikatakan Meletusnya Merapi ini mengakibatkan dampak yang sangat besar bagi Indonesia.
 Dampak Positive Akibat Gunung Merapi :
Selain itu, gunung meletus juga menyebabkan dampak positif. Meskipun untuk letusan Merapi ini dampak tersebut belum terlihat secara signifikan tapi ada hal yang dapat dijadikan dampak positive dalam bencana ini yaitu :
1. Penambang pasir mendapat pekerjaan baru yaitu bekerja untuk mendapat pasir di pinggiran aliran lahar dingin.
2. Hasil muntahan vulkanik bagi lahan pertanian dapat menyuburkan tanah, namun dampak ini hanya dirasakan oleh penduduk sekitar gunung.
3. Bahan material vulkanik berupa pasir dan batu dapat digunakan sebagai bahan material yang berfungsi untuk bahan bangunan, dan lain-lain. Jadi, dengan adanya letusan gunung berapi tidak hanya merugikan.Tetapi juga menguntungkan.

f. Contoh gunung berapi di Indonesia yang pernah meletus                       
1.      Gunung Kelud
     Sejak abad ke-15, Gunung Kelut telah memakan korban lebih dari 15.000 jiwa. Letusan gunung ini pada tahun 1586 merenggut korban lebih dari 10.000 jiwa. Sebuah sistem untuk mengalihkan aliran lahar telah dibuat secara ekstensif pada tahun 1926 dan masih berfungsi hingga kini setelah letusan pada tahun 1919 memakan korban hingga ribuan WWWWWjiwa akibat banjir lahar dingin menyapu pemukiman penduduk. Pada abad ke-20, Gunung Kelut tercatat meletus pada tahun 1901, 1919 (1 Mei), 1951, 1966, dan 1990. Tahun 2007 gunung ini kembali meningkat aktivitasnya. Pola ini membawa para ahli gunung api pada siklus 15 tahunan bagi letusan gunung ini.
2. Gunung Merapi
            Gunung Merapi adalah yang termuda dalam kumpulan gunung berapi di bagian selatan Pulau Jawa. Gunung ini terletak di zona subduksi, dimana Lempeng Indo-Australia terus bergerak ke bawah Lempeng Eurasia. Letusan di daerah tersebut berlangsung sejak 400.000 tahun lalu, dan sampai 10.000 tahun lalu jenis letusannya adalah efusif. Setelah itu, letusannya menjadi eksplosif, dengan lava kental yang menimbulkan kubah-kubah lava. Letusan-letusan kecil terjadi tiap 2-3 tahun, dan yang lebih besar sekitar 10-15 tahun sekali. Letusan-letusan Merapi yang dampaknya besar antara lain di tahun 1006, 1786, 1822, 1872, dan 1930. Letusan besar pada tahun 1006 membuat seluruh bagian tengah Pulau Jawa diselubungi abu. Diperkirakan, letusan tersebut menyebabkan kerajaan Mataram Kuno harus berpindah ke Jawa Timur. Letusannya di tahun 1930 menghancurkan 13 desa dan menewaskan 1400 orang.
3.      Gunung Galunggung
     Gunung Galunggung tercatat pernah meletus pada tahun 1882 (VEI=5). Tanda-tanda awal letusan diketahui pada bulan Juli 1822, di mana air Cikunir menjadi keruh dan berlumpur. Hasil pemeriksaan kawah menunjukkan bahwa air keruh tersebut panas dan kadang muncul kolom asap dari dalam kawah. Kemudian pada tanggal 8 Oktober s.d. 12 Oktober, letusan menghasilkan hujan pasir kemerahan yang sangat panas, abu halus, awan panas, serta lahar. Aliran lahar bergerak ke arah tenggara mengikuti aliran-aliran sungai. Letusan ini menewaskan 4.011 jiwa dan menghancurkan 114 desa, dengan kerusakan lahan ke arah timur dan selatan sejauh 40 km dari puncak gunung.

4.    Gunung Agung
     Gunung Agung terakhir meletus pada 1963-64 dan masih aktif, dengan sebuah kawah besar dan sangat dalam yang kadang-kadang mengeluarkan asap dan abu. Dari kejauhan, gunung ini tampak kerucut, meskipun didalamnya terdapat kawah besar. Dari puncak gunung, adalah mungkin untuk melihat puncak Gunung Rinjani di pulau Lombok, meskipun kedua gunung sering tertutup awan. Pada tanggal 18 Februari 1963, penduduk setempat mendengar ledakan keras dan melihat awan naik dari kawah Gunung Agung. Pada tanggal 24 Februari lava mulai mengalir menuruni lereng utara gunung, akhirnya perjalanan 7 km dalam 20 hari mendatang. Pada tanggal 17 Maret, gunung berapi meletus, mengirimkan puing-puing 8-10 km ke udara dan menghasilkan aliran piroklastik yang besar. Arus ini banyak menghancurkan desa-desa, menewaskan sekitar 1500 orang. Sebuah letusan kedua pada 16 Mei menyebabkan aliran awan panas yang menewaskan 200 penduduk lain.

5.    Gunung Krakatau

Krakatau adalah kepulauan vulkanik yang masih aktif dan berada di Selat Sunda antara pulau Jawa dan Sumatra. Nama ini pernah disematkan pada satu puncak gunung berapi di sana (Gunung Krakatau) yang sirna karena letusannya sendiri pada tanggal 26-27 Agustus 1883.
Letusan itu sangat dahsyat; awan panas dan tsunami yang diakibatkannya menewaskan sekitar 36.000 jiwa. Sampai sebelum tanggal 26 Desember 2004, tsunami ini adalah yang terdahsyat di kawasan Samudera Hindia. Suara letusan itu terdengar sampai di Alice Springs, Australia dan Pulau Rodrigues dekat Afrika, 4.653 kilometer. Daya ledaknya diperkirakan mencapai 30.000 kali bom atom yang diledakkan di Hiroshima dan Nagasaki di akhir Perang Dunia II.
Letusan Krakatau menyebabkan perubahan iklim global. Dunia sempat gelap selama dua setengah hari akibat debu vulkanis yang menutupi atmosfer. Matahari bersinar redup sampai setahun berikutnya. Hamburan debu tampak di langit Norwegia hingga New York.
Ledakan Krakatau ini sebenarnya masih kalah dibandingkan dengan letusan Gunung Toba dan Gunung Tambora di Indonesia, Gunung Tanpo di Selandia Baru dan Gunung Katmal di Alaska. Namun gunung-gunung tersebut meletus jauh di masa populasi manusia masih sangat sedikit.
Sementara ketika Gunung Krakatau meletus, populasi manusia sudah cukup padat, sains dan teknologi telah berkembang, telegraf sudah ditemukan, dan kabel bawah laut sudah dipasang. Dengan demikian dapat dikatakan bahwa saat itu teknologi informasi sedang tumbuh dan berkembang pesat.
Tercatat bahwa letusan Gunung Krakatau adalah bencana besar pertama di dunia setelah penemuan telegraf bawah laut. Kemajuan tersebut, sayangnya belum diimbangi dengan kemajuan di bidang geologi. Para ahli geologi saat itu bahkan belum mampu memberikan penjelasan mengenai letusan tersebut.
6.      Gunung Maninjau
Kaldera Maninjau dibentuk oleh letusan gunung berapi diperkirakan terjadi sekitar 52.000 tahun yang lalu. Simpanan dari letusan telah ditemukan dalam distribusi radial sekitar Maninjau membentang hingga 50 km di sebelah timur, 75 km di tenggara, dan barat ke pantai ini. Deposito diperkirakan akan didistribusikan lebih dari 8.500 km ² dan memiliki volume 220-250 km ³. kaldera ini memiliki panjang 20 km dan lebar 8 km.



7.      Gunung Tambora
Aktivitas vulkanik gunung berapi ini mencapai puncaknya pada bulan April tahun 1815 ketika meletus dalam skala tujuh pada Volcanic Explosivity Index. Letusan tersebut menjadi letusan tebesar sejak letusan danau Taupo pada tahun 181.
Letusan gunung ini terdengar hingga pulau Sumatra (lebih dari 2.000 km). Abu vulkanik jatuh di Kalimantan, Sulawesi, Jawa dan Maluku. Letusan gunung ini menyebabkan kematian hingga tidak kurang dari 71.000 orang dengan 11.000—12.000 di antaranya terbunuh secara langsung akibat dari letusan tersebut.
Bahkan beberapa peneliti memperkirakan sampai 92.000 orang terbunuh, tetapi angka ini diragukan karena berdasarkan atas perkiraan yang terlalu tinggi. Lebih dari itu, letusan gunung ini menyebabkan perubahan iklim dunia.
Satu tahun berikutnya (1816) sering disebut sebagai Tahun tanpa musim panas karena perubahan drastis dari cuaca Amerika Utara dan Eropa karena debu yang dihasilkan dari letusan Tambora ini. Akibat perubahan iklim yang drastis ini banyak panen yang gagal dan kematian ternak di Belahan Utara yang menyebabkan terjadinya kelaparan terburuk pada abad ke-19.


Selama penggalian arkeologi tahun 2004, tim arkeolog menemukan sisa kebudayaan yang terkubur oleh letusan tahun 1815 di kedalaman 3 meter pada endapan piroklastik. Artifak-artifak tersebut ditemukan pada posisi yang sama ketika terjadi letusan di tahun 1815. Karena ciri-ciri yang serupa inilah, temuan tersebut sering disebut sebagai Pompeii dari timur.

Sensor yang digunakan :
1.Sensor Getaran 
2.Sensor Suhu
3.Sensor Tekanan
4.Sensor Kelembaban
5.Sensor Ultrasonik


  DAFTAR PUSTAKA


Kamis, 15 Mei 2014

ROBOT SEPAK BOLA





http://kriregional2.pnj.ac.id/images/def2.jpg

Latar Belakang
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) tahun 2013 ini adalah nama baru bagi Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Robo Soccer Humanoid League (RSHL) tahun 2012 yang diselenggarakan sejak tahun 2009 dengan nama awal KRCI Expert Battle. KRSBI merupakan kontes robot sepak bola nasional yang sekaligus menjadi ajang kualifikasi nasional untuk mewakili Indonesia dalam RoboCup yang merupakan kompetisi robot sepakbola resmi tingkat dunia di bawah organisasi RoboCup (http://www.robocup.org), seperti organisasi FIFA dalam kejuaraan dunia sepakbola manusia.
Kontes robot nasional divisi sepak bola ini adalah salah satu program kreatifitas mahasiswa yang sangat strategis yang ke depannya didesain untuk dapat menjadi unggulan obyek penelitian dan edukasi rekayasa robotika tingkat dunia dengan kiblat langsung kepada komunitas yang sama di seluruh dunia. Divisi ini lahir di tahun 2009 dengan tema awal mirip robot pemadam api namun berhadap-hadapan untuk berebut memadamkan api. Pada tahun 2010, yaitu tahun ke-2 nama divisinya disederhanakan menjadi KRCI Divisi Battle dengan tingkat kesulitan yang lebih tinggi, yaitu pengenalan obyek. Temanya menghendaki robot memiliki kemampuan pengenalan citra (image) melalui kamera karena obyek yang diperebutkan adalah bola-bola berwarna tertentu yang diletakkan di tempat-tempat tertentu. Hal ini sebagai persiapan untuk secara total divisi ini berafiliasi ke RoboCup divisi Kid Size Humanoid League Robo Soccer.

Sistem Kendali Robot
Setiap robot dilengkapi dengan komputer mini dalam satu papan tunggal yang dilengkapi dengan unit I/O dan sebuah wireless LAN. Komputer mini yang dipakai berjenis setara dengan pentium III. Untuk dapat menjalankan perannya masing-masing di lapangan setiap robot harus mempunyai kecerdasan agar bisa mengambil keputusan secara independentdi lapangan permainan. Oleh karena itu, setiap robot ditanami kecerdasan buatan, dengan memanfaatkan algoritma jaringan syaraf tiruan. Dengan demikian setiap robot akan mempunyai kemampuan beradaptasi sendiri-sendiri di lapangan. Pemberian software tersebut memungkinkan robot untuk dapat mempelajari sendiri situasi yang terjadi di sekelilingnya, kemudian memutuskan sendiri tindakan yang tepat yang harus dia lakukan di lapangan, tanpa perlu campur tangan manusia. Masing-masing robot dalam satu tim terhubung dalam satu link dalam suatu Local Area Networkyang dikendalikan oleh sebuah PC sebagai master. Master akan melakukan koordinasi masing-masing robot dalam satu tim, dengan menyesuaikan strategi permainan tim robot tersebut.
Struktur Mekanik Robot

Struktur mekanik robot dirancang untuk dapat menampung sistem penglihatan robot dan komputer mini. Sebuah kendali pneumatic agar robot bisa menendang bola juga disertakan di tiap-tiap robot. Dua motor dengan presisi tinggi dipakai untuk mengendalikan robot dan manuver robot tersebut di dalam area lapangan permainan menggunakan prinsip wheel-chair. Sistem mekanik robot penjaga gawang juga dirancang khusus sesuai fungsinya sebagai penjaga gawang, dan biasanya desain mekanik robot tersebut berbeda dengan desain mekanik robot lainnya dalam satu tim. 

Sistem Indera Robot

Komponen utama dalam sistem indera robot adalah sebuah sistem penglihatan on board. Sistem tersebut terdiri atas kamera RGB, yang dilengkapi dengan blok rangkaian untuk mengenali warna benda. Sistem penglihatan robot dirancang untuk mengenali sedikitnya 5 warna sehingga mampu mendeteksi lokasi robot di lapangan terhadap 2 gawang, yakni gawang tim sendiri dan tim robot lawan. Sistem penglihatan robot juga harus mampu mendeteksi gawang, garis gawang, garis tepi lapangan permainan, dan bola yang digunakan dalam permainan tersebut. Setiap robot juga dibekali kemampuan untuk dapat mengenali dan membedakan robot tim sendiri dan robot tim lawan.
PRINSIP KERJA : sistem penglihatan robot, meniru sistem penglihatan pada manusia., yakni ketika warna-warna yang berbeda terdeteksi oleh kamera, warna-warna tersebut akan diproyeksikan ke sumbu x dan y berdasarkan ukuran benda yang dilihat, kemudian informasi yang diperoleh akan dikirimkan ke otaknya robot (dalam hal ini adalah sebuah prosesor) untuk kemudian diolah. Data yang diperoleh akan dikirimkan ke master, kemudian master mengkoordinasi robot-robot yang lain sesuai dengan informasi yang dikirimkan oleh robot tersebut. Setelah master selesai melakukan koordinasi, master kemudian memerintahkan robot tersebut untuk melakukan tindakan yang tepat, sesuai dengan strategi tim dalam permainan tersebut. Oleh robot tersebut, informasi yang diperoleh akan diolah, kemudian prosesor akan memerintahkan sistem eksekusi robot menjalankan perintah yang diberikan. Sistem eksekusi ini mirip dengan sistem gerak tubuh yang berupa otot pada sistem tubuh manusia. Proses tersebut berlangsung secara terus menerus selama permainan berlangsung.
Sistem indera yang juga ditanamkan dalam tiap robot, adalah beberapa pasang pemancar dan penerima infra merah yang dipasang pada beberapa bagian robot. Pemasangan sensor ini dimaksudkan agar robot tidak sampai menabrak papan pembatas lapangan permainan, dan juga mencegah terjadinya tabrakan dengan robot lain yang biasanya muncul tiba-tiba di hadapan robot tersebut. Ketika sensor tersebut mendeteksi keberadaan robot lain, atau papan pembatas lapangan, sistem sensor akan melaporkan ke prosesor robot tentang keberadaan benda tersebut. Oleh prosesor, data akan diolah dan dikirimkan ke sistem eksekusi robot untuk menghindari tabrakan tersebut.


Sistem Adaptasi Robot
Sistem adaptasi yang ada pada robot sepakbola juga biasa disebut sebagai unit pengenal, untuk mengenali lingkungan sekitar robot. Bagian ini terdiri dari 2 modul hirarki yang terhubung secara bersama-sama menggunakan sambungan frekuensi radio. Satu modul berada di masing-masing robot dan satu modul lagi adalah sebuah komputer yang berperan sebagai master semua robot. 
Modul yang berada di masing-masing robot adalah sebuah blok sistem komputer mini, yang dilengkapi dengan unit I/O dan kartu WIFI. Modul ini dalam hirarki sistem kendali robot disebut juga sebagai sub system. Kegunaan dari modul ini adalah untuk mengumpulkan informasi yang diperoleh dari sistem indera robot, baik indera penglihatan maupun dari sensor infra merah. Modul ini kemudian akan memetakan, jenis tindakan apa yang harus dilakukan oleh robot setiap menghadapi suatu keadaan tertentu. Kemudian mengirimkan data tersebut ke komputer master, oleh komputer master data kemudian diolah untuk kemudian dilakukan koordinasi secara menyeluruh dengan robot lain. Setelah koordinasi selesai dilakukan, komputer akan mengirimkan kembali data tersebut ke robot. Oleh robot data diolah dan dikirimkan ke bagian sistem eksekusi robot. Sebagaimana disebutkan sebelumnya, bahwa modul ini bersifat independent antara robot satu dengan robot lainnya.
Pada modul yang kedua, yaitu sebuah komputer (PC) yang berperan sebagai master, semua proses koordinasi robot berlangsung. Modul ini berperan sebagai pusat informasi semua robot. Selama permainan berlangsung, PC akan secara terus menerus menerima informasi terbaru dari semua robot di lapangan tentang, posisi bola dan jarak relatif mereka dari masing-masing area gawang sendiri dan area gawang lawan. Informasi yang dikirimkan tersebut akan diolah dan dipetakan oleh PC untuk kemudian diolah dalam kode perintah ke masing-masing robot dalam satu tim. PC akan memerintahkan robot mana yang akan bertahan dan robot mana yang akan berposisi sebagai penyerang. Demikian proses tersebut berlanjut secara terus menerus selama permainan berlangsung.
Pada situasi di mana bola dalam keadaan mati, karena ada pelanggaran, atau bola telah keluar bidang permainan, PC dapat juga memerintahkan masing-masing robot pemain untuk bergerak menuju lokasi tertentu sesuai situasi yang diinginkan. PC akan memerintahkan robot mana yang akan menendang bola untuk tendangan pinalty, tendangan bebas, atau melakukan pergerakan tertentu untuk melakukan penyerangan. Antara modul 1 dan modul 2 terhubung dengan sebuah wireless LAN. LAN yang digunakan adalah sesuai dengan standart IEEE yakni 2.4 GHz, 802.11 b/g.
Sistem operasi yang digunakan dapat berupa sistem operasi windows ataupun Linux. Program yang biasa dipakai untuk sistem kendali adalah C++. Jika sistem penglihatan pada masing-masing robot tidak mampu mendeteksi bola, robot akan diperintahkan untuk bergerak ke posisi tertentu untuk mencari posisi bola. Jika robot tersebut mendeteksi keberadaan bola, koordinat dan jarak bola dari robot, dan posisi relatifnya terhadap masing-masing gawang sendiri dan gawang lawan akan dikirimkan ke PC. Robot tidak akan mendekati bola sebelum robot tersebut diinjinkan untuk melakukannya oleh PC. Hal tersebut untuk menghindari terjadinya tabrakan antar robot dalam satu tim, karena masing-masing robot saling berebutan bola. Setelah ijin diberikan, robot akan mendekati bola. Sesuai dengan perintah PC, robot kemudian akan menjalankan instruksi berikutnya tentang apa yang harus dilakukannya berikutnya, apakah untuk mencetak goal atau untuk mengamankan gawangnya dari serangan tim robot lawan.
Sistem Eksekusi

Sistem eksekusi terdiri atas sepasang motor yang mengendalikan kaki robot yang akan menggerakkan robot, sehingga robot dapat menjalankan perannya masing-masing di lapangan. Masing-masing motor dikendalikan oleh sebuah rangkaian kendali, berupa chip IC. Kecepatan putaran motor dikendalikan dengan sinyal PWM yang disuplay dengan papan I/O digital. Sebuah encoder yang menghasilkan 200 pulsa tiap detiknya dipakai untuk sistem kendali umpan balik masing-masing motor. Sebuah sistem pneumatik untuk menendang yang bekerja pada tekanan udara 8 bar juga disertakan dalam sistem. Sistem ini terbuat dari dua piston pneumatik yang terhubung paralel.


Sumber :
http://sholihul-hadi.blogspot.com/2008/04/mengenal-robot-sepakbola.html
http://kriregional2.pnj.ac.id/index.php?menu=25
http://www.youtube.com/watch?v=vhu8dlG0DOE
Sensor yang digunakan :
1.Sensor Infra merah
2.Sensor Warna

3.Sensor kecepatan

Sumber :
http://sholihul-hadi.blogspot.com/2008/04/mengenal-robot-sepakbola.html
http://kriregional2.pnj.ac.id/index.php?menu=25
http://www.youtube.com/watch?v=vhu8dlG0DOE